系统以高速高精度指标为要求，分析系统的传动链动态特征，对影响这些动态特性的参数进行相关性及敏感性分析，采用多目标优化算法优化结构及尺寸参数。用有限元思想建立交流伺服电机-机器人弹性部件系统的动态耦合模型，并根据该模型计算、分析系统的动态响应。采用有效的轨迹规划算法和振动抑制算法来合理的提高机器人的速度。采用IPC+控制卡开放式控制结构，基于windows的友好人机界面接口，方便易用的编程示教系统，使机器人的各项性能指标达到国际先进水平。
前端为机械手焊接辅机：将待焊接的工件水平摆放在辅机上，通过尾座压紧工件，工件焊缝起点需要放置在机械手模拟示教的路径原点上（类似数控加工对原点一个原理）。此方案可以实现环缝、直缝、复杂空间路径氩弧、CO2焊接工艺。做复杂路径焊接时，只需要让机械手在工件的需焊接位置模拟行走一遍，就可以自动生成工件的加工路径文件，文件还可以用U盘进行导出。
1、 采用进口伺服电机作驱动。传动丝杆导轨、夹具气动元件均用进口产品，以保证机械手的低故障率。
2、 焊接机械手辅助机械也是采用伺服定位控制，自动进行工件翻转变位等。
3、 采用落地式安装，大大提高了机器的灵活性。
机器特点：
1、采用示教型编程方式，只要用手动按焊接轨迹走一次，系统自动记录焊接轨迹。大大节省编程时间，学习简单。
2、控制系统采用日本专用运动控制芯片技术可实现4-8轴联动，高速运行时稳定性高。
3、执行部分采用交流伺服电机或，实现高精度、高速运���、稳定性高等特点。
4、传动部分采用精密滚珠丝杆提高了重复定位精度和使用寿命。
5、导轨采用进口直线导轨，提高重复定位精度和使用寿命和降低机器噪音。
6、安装方式采用落地式安装，大大提高了机器的灵活性。
7、机器操作简单稳定性高，只需普通工人就能够操作，无需专业焊工。
8、该焊接机械手的价格只是进口机械手的30%大大降低的使用成本，是真正用的起的机械手。
二、系统基本参数
1、示教、手动编程；点动功能；支持步进驱动器或伺服驱动器
2、示教速度：高速、中速、低速、微动，24路输入端口，12路输出端口
3、系统默认128M加工文件内存；100个调用子函数，可根据自己的要求自行设定加工名，支持U盘导入\\导出加工文件。
4、空移速度，加工速度，加速度，回原点速度，示教速度，回原点各轴顺序\\方向均设定。
5、直线插补、圆弧插补、螺旋插补、空间圆弧、椭圆插补、椭圆螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟踪、运动叠加、虚拟轴、硬件位置锁存、位置比较输出、连续插补、速度前瞻、运动暂停、动态变速、动态修改目标位置、动态修改坐标等。
五.总结实现焊接机械手自动化生产的理由:
1.机械手可以降低运营成本
2.机械手可以提升产品质量与一致性
3.机械手可以改善员工工作质量
4.机械手可以扩大产量
5.机械手可以增强生产柔性
6.机械手可以减少原料浪费，提高成品率
7.机械手对于满足安全法规，改善健康安全条件很重要
8.机械手可以减少人员流动，缓解加工压力
9.机械手可以降低投资成本（存货、在制品成本）
10.机械手可以节约宝贵的生产空间
